本发明提供了一种伸缩结构及医疗机器人末端执行机构，涉及医疗设备技术领域，解决了医疗机器人末端执行机构的伸缩结构占用空间大、行程小，导致使用不便的技术问题。该伸缩结构包括伸缩臂、驱动组件和用以与末端机械手连接的固定部，伸缩臂至少包括传动连接的第一伸缩组件和第二伸缩组件，第二伸缩组件与固定部滑动连接，驱动组件设置于第一伸缩组件的背离固定部的一端，并与第一伸缩组件传动连接，驱动组件能同时带动第一伸缩组件沿第二伸缩组件往复移动、第二伸缩组件沿固定部往复移动，进而使伸缩臂伸长或缩短。本发明能够在有限的体积内提高对待运送部件的递送行程，可以更好的满足医疗需求。减少医疗机器人传动部件对油脂类润滑产品使用。