本发明提供了一种医学图像上标志点的检测方法及装置、电子设备、手术机器人系统，一种医学图像上标志点的检测方法包括：基于在所述医学图像上确定出的初始标志点候选区域，确定N个有效候选标志点区域，N为大于零的整数；确定所述N个有效标志点候选区域中每个有效候选标志点区域的质心，以将所述质心作为对应所述有效标志点候选标志点区域的中心；对所述N个有效候选标志点区域的中心与对应实际标志点的中心做匹配，以从所述N个有效候选标志点区域筛选出K个有效候选标志点区域；根据所述K个有效候选标志点区域的中心，检测所述医学图上的有效标志点，提高了标志点检测的准确度。