本发明公开了一种基于介电弹性体最小能量结构的机械臂，机械臂包括串联在一起的多个刚性折纸机构，刚性折纸机构整体呈柱体形状，包括两个支架体和多个刚性折纸，刚性折纸与支架体的连接处形成第一折痕，每个第一折痕对应设置驱动组件，驱动组件包括最小能量结构式介电弹性体驱动器，驱动组件具有弯曲后可相互靠近或远离的两个连接端，驱动组件的其中一个连接端为移动端，驱动组件的移动端与其所对应第一折痕之间的距离可随所述驱动组件的弯曲而改变，驱动组件的另一个连接端为固定端，驱动组件的固定端与其所对应第一折痕之间的距离固定设置。本发明具有多个自由度、灵活性好、响应速度快、驱动力更大、环境适应性强。