本发明公开了一种基于自适应神经网络的无人机飞行控制方法，包括：采用静态类稳定挥舞模型等效替代无人直升机主旋翼的挥舞动力学模型；根据无人直升机机身刚体运动学与动力学方程，设计无人直升机的纵向‑横向子控制系统模型，基于反步控制法，根据机身刚体运动学与动力学方程、以及纵向‑横向子控制系统模型设计无人直升机的滚转、俯仰和偏航舵机控制输入；确定无人直升机的垂向位置运动学与动力学方程，基于反步控制法，根据垂向位置运动学与动力学方程设计无人直升机的总距舵机控制输入；其中，对于未建模动态和外部干扰，采用自适应径向基函数神经网络进行估计补偿。本发明能够提高无人直升机飞行控制精度和鲁棒性，降低控制器的计算量。