一种基于线性动态预测模型的无人驾驶车辆自动刹车系统，涉及车辆智能驾驶领域。包括信息采集模块、数据处理模块、执行模块。信息采集模块包括毫米波雷达、视觉传感器以及GPS模块，采集当前车速、与障碍物的相对速度、相对距离；数据处理模块通过碰撞时间TTC、车速、相对速度、相对距离及执行端制动电压比值构建刹车线性预测模型，得到刹车时机、刹车速度、失压速度，定义刹车时机TTC阈值内为制动输出时间得到动态刹车时长；刹车执行模块执行刹车指令对刹车电机进行动作时机、动作速度、动作时长、动作方向控制，作用于液压缸实现制动，压力传感器给制动ECU实时反馈液压缸压力，实现对电机的堵转保护，使刹车更智能、舒适及稳定。