本发明公开了一种基于单张图像的多人3D人体姿态估计方法、装置、设备及存储介质，其包括：获取输入的待估计图像，对所述待估计图像进行特征提取，生成特征图，其中，所述待估计图像为包括多个人物的二维单张图像；基于所述特征图分别通过预测中心置信度图、中心坐标图以及相对中心的人体关键点偏移回归图进行图像平面内的人体中心定位、相机坐标系下的人体中心坐标回归以及相对中心的人体关键点偏移回归；将所输出的所述中心置信度图、所述中心坐标图以及所述相对中心的人体关键点偏移回归图进行结合处理，得到各个人物对应的3D人体姿态估计结果。能够减少模型复杂度和计算消耗，提高处理精度。