本发明为一种基于并联机构的酒醅出醅装置，包括机架、第一～三滑台、末端连接台、单耳连接台、双耳连接台、后三角架、侧三角架、第一～三伺服电机和出醅机构；两个侧三脚架上端的顶点分别通过关节球轴承与对应的单耳连接台的连接耳铰接形成球面副，两个侧三脚架下端的两个顶点分别通过两个平行的关节球轴承与末端连接平台的左、右两侧铰接形成转动副；后三脚架呈倒立状态，后三脚架上端的两个顶点分别通过两个平行的关节球轴承与双耳连接台的两个连接耳铰接形成转动副，后三脚架下端的顶点通过关节球轴承与末端连接台的后侧铰接形成球面副。出醅机构能够绕x、z轴转动和沿y轴移动，提高了出醅机构的灵活性，提高酒醅出醅的效率。