本申请公开了一种制孔垂直度检测方法、系统、存储介质及装置，涉及几何量计量测试技术领域，应用于制孔垂直度检测装置，制孔垂直度检测装置包括自定心膨胀芯轴，自定心膨胀芯轴用于插入并固定在待测孔内，以模拟待测孔的轴线，方法包括以下步骤：获取待测孔的端面在测量坐标系下的法向量信息，其中，法向量信息包括第一法向量、第二法向量以及第三法向量；将第一法向量、第二法向量以及第三法向量在测量坐标系下进行向量合成，以获取待测孔的端面法向量；根据待测孔的端面法向量以及自定心膨胀芯轴的轴线信息，获取待测孔的垂直度误差，本申请通过获得更为精确的法向量信息来进行合成，获得更准确的垂直度误差，提升了垂直度检测的检测精度。