本申请公开了一种打螺检测方法及打螺装置，打螺检测方法包括：获取螺钉的打入深度；判断打入深度是否大于或等于预设深度；若是，则判断打钉成功；若否，则判断打钉失败。本申请实施例中，利用螺钉的打入深度来判断螺钉的锁付情况，可以理解的是，螺钉具有一定的长度，若螺钉的打入深度大于或等于预设深度，则表明螺钉完全打入了待加工零件内，打钉成功。如果打入深度小于预设深度，则表明螺钉并没有完全打入，螺钉凸出于零件表面，凸出的螺钉可能与其他零件干涉，存在安全隐患，即为打钉失败。本申请实施例中的打螺检测方法可以自动检查螺钉的锁付情况，提高排查效率。