一种考虑时变时滞的移动机械臂避碰控制方法及装置
实质审查的生效
摘要
本申请实施例属于人工智能中的移动移动机械臂控制技术领域，涉及一种考虑时变时滞的移动机械臂避碰控制方法及装置。本申请通过建立移动机械臂的时滞动力学模型，并通过估测算法获取系统的时变时滞，消除不确定网络延时对系统控制性能的影响；通过构建考虑时滞的模型预测控制算法，对时滞动力学模型进行控制输入的优化，考虑时滞的模型预测控制提高控制精度；同时，在进行避碰轨迹生成的时候，将系统的时变时滞信息加入到目标函数中，从而可以保证系统的安全性。
基本信息
专利标题 ：
一种考虑时变时滞的移动机械臂避碰控制方法及装置
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114347031A
申请号 ：
CN202210055864.8
公开（公告）日 ：
2022-04-15
申请日 ：
2022-01-18
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
谢远龙王书亭吴昊蒋立泉刘宇熊体凡严一鸣胡倚铭李逸飞吴航
申请人 ：
广东省智能机器人研究院
申请人地址 ：
广东省东莞市松山湖园区学府路1号5栋
代理机构 ：
广州粤高专利商标代理有限公司
代理人 ：
唐琴
优先权 ：
CN202210055864.8
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-05-03 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20220118
申请日 : 20220118
2022-04-15 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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