本申请公开了一种生成驾驶参考线的方法及装置，一方面，全局规划功能部分只进行道路级别的粗粒度的路由搜索，得到自动驾驶任务起点、终点之间的道路ID序列，用于为后续的实时车道级别的路由搜索起到限定搜索范围的作用，避免了全局规划大范围搜索而导致的效率低下的问题；另一方面，通过车道级别路由搜索，始终生成包括自车节点，自车节点的左节点和自车节点的右节点的参考线，且确保参考线满足重叠或左中右相邻关系，给决策规划提供了充分的换道自由度。这样，即使面对出现施工、拥堵、有低速车辆等场景时也能进行灵活的换道，也保证了自动驾驶效率，而且不会产生cut‑in参考线，保证了自动驾驶安全性。