本发明公开一种带支撑限位的夹持式泊车机器人，其将两个车体嵌入在支撑框架内，置于同一水平层，同时保证两者之间整体性，可靠性强。一种带支撑限位的夹持式泊车机器人，包括第一车体、第二车体、支撑框架；第一车体与第二车体左右侧边各配有前后两个的导向滑轮组件，导向滑轮组件包括外侧装设水平朝外的第一导轮，内侧装设垂直朝上的第二导轮；支撑框架包括前后两根第一钢架、以及相连接的左右两根第二钢架拼接成矩形；第二钢架的截面为C形，两根第二钢架的开口朝内设置，第二钢架的开口内装有齿条；第一车体和第二车体结构相同，第一车体和第二车体内嵌在支撑框架内；第一导轮与两根第二钢架的内侧垂直面配合预压。