一种端到端的三维目标稀疏检测方法
公开
摘要
本发明公开了一种端到端的三维目标稀疏检测方法，其步骤包括：将点云样本输入三维目标检测网络，得到点云样本的目标预测结果；利用损失函数计算模块计算目标预测结果与其对应的真实目标对之间损失值，通过降低损失函数的值对三维目标检测网络进行优化；三维目标检测网络包括体素化模块、三维特征提取模块、折叠到鸟瞰视角模块、特征对齐模块、稀疏检测模块；将待检测的点云场景输入训练优化后的三维目标检测网络，得到该待测点云场景中的目标预测结果。本发明通过维护一组少量的可学习候选来表示潜在的候选对象，并通过稀疏检测模块直接对3D对象进行分类和定位；不需要依赖任何预定义的锚和中间表示来辅助检测，不需要非极大值抑制等后处理。
基本信息
专利标题 ：
一种端到端的三维目标稀疏检测方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114550161A
申请号 ：
CN202210066907.2
公开（公告）日 ：
2022-05-27
申请日 ：
2022-01-20
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
周秉锋韩健红冯洁
申请人 ：
北京大学
申请人地址 ：
北京市海淀区颐和园路5号北京大学
代理机构 ：
北京君尚知识产权代理有限公司
代理人 ：
司立彬
优先权 ：
CN202210066907.2
主分类号 ：
G06V20/64
IPC分类号 ：
G06V20/64 G06V10/40 G06K9/62 G06V10/764 G06V10/774
法律状态
2022-05-27 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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