本发明提供一种端面换挡机构及其控制方法，无论拨叉位于任何位置，来自拨叉的上的力，在端面换挡鼓轴上只产生弯矩，不会产生任何扭矩，此特性保证了端面换挡鼓不会因震动、冲击等外部力，以及换挡反作用力而产生旋转，保证了在挡位置的准确性；同时也保护了减速机构，免受冲击载荷，提高了减速机构的耐久性能；将换挡沟槽设计在端面换挡鼓的圆柱端面上，体积小，布置灵活，适合单个拨叉的挡位控制；通过一套机构控制一个拨叉，相对鼓式换挡机构在变速箱上布置更灵活，无需顺序换挡，可实现任意挡位的组合。