本发明涉及计算机视觉领域，且公开了一种无监督的合成到真实LiDAR点云场景流估计方法，所述无监督的合成到真实LiDAR点云场景流估计方法包括以下步骤：第一步：利用GTA‑V游戏引擎，基于Scrip Hook V编译生成.asi格式动态链接库文件并拷贝到游戏路径下，启动GTA‑V。该一种无监督的合成到真实LiDAR点云场景流估计方法，本发明中训练网络模型所需的数据和标签可直接由游戏引擎生成，无需消耗人力进行手动标注，具有实用性，同时本发明中所涉及的合成数据集生成和域适应方法具有可扩展性，可根据实际情况调整生成数据的属性、规模，且域适应方法可方便的部署于多种现有的主流场景流估计网络。