本发明提供一种由液压和微型电机联合驱动的仿人灵巧手，包括：手掌、拇指、食指、中指、无名指、小指和指掌关节传动机构，所述手掌上有装配槽孔，所述拇指、食指、中指、无名指和小指通过装配槽孔分布安装在手掌上，所述指掌关节传动机构通过螺钉安装在手掌上，通过传动机构分别带动拇指绕手掌转动以及带动四指向手掌两侧的侧摆。本发明采用液压驱动器来控制抓取动作，该灵巧手抓取物体时指节末端输出力大，抓取的稳定性好并且抓取精度高。本发明中的手掌、手指、关节等部件均可模块化，增强了部件的互换性以及整手的可维护性。