本发明涉及仿人灵巧手技术领域，提供一种五自由度全驱动仿人大拇指和仿人灵巧手，该五自由度全驱动仿人大拇指包括拇指基座、第一指节、第二指节、第三指节、第四指节和第五指节；第一指节与拇指基座可转动连接形成第一关节，第二指节与第一指节可转动连接形成第二关节，第三指节与第二指节可转动连接形成第三关节，第四指节与第三指节可转动连接形成第四关节，第五指节与第四指节可转动连接形成第五关节；第二关节、第四关节和第五关节具有屈伸自由度，第一关节和第三关节具有回转自由度。该五自由度大拇指的灵巧性超越了现有灵巧手大拇指，活动范围比人手大拇指更大，有助于实现部分人手不能实现的动作。