一种面向城市空间的多旋翼无人机路径规划方法
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摘要
本发明公开了一种面向城市空间的多旋翼无人机路径规划方法，具体步骤为：步骤1，确定多旋翼无人机动力学模型；步骤2，确定多旋翼无人机轨迹优化约束条件及优化指标；步骤3、建立多旋翼无人机动力学模型与障碍物约束线性化；步骤4、建立多旋翼无人机动力学方程及约束条件离散化；步骤5，求解完成面向城市空间的多旋翼无人机路径规划。面向城市环境进行约束条件设置，以能量消耗最低作为优化指标建立多旋翼无人机城市路径规划方程，通过线性化、离散化进行问题转换，通过内点法进行问题求解，降低了问题复杂度，提升了计算效率。有效提升了多旋翼无人机在城市环境下的应用效能。
基本信息
专利标题 ：
一种面向城市空间的多旋翼无人机路径规划方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114089780A
申请号 ：
CN202210073036.7
公开（公告）日 ：
2022-02-25
申请日 ：
2022-01-21
授权号 ：
CN114089780B
授权日 ：
2022-04-12
发明人 ：
刘延杰牛耕田王超陈忠朱峰韩东刘程威陆萍刘佳张原
申请人 ：
中国电子科技集团公司第二十八研究所
申请人地址 ：
江苏省南京市栖霞区灵山南路1号
代理机构 ：
江苏圣典律师事务所
代理人 ：
胡建华
优先权 ：
CN202210073036.7
主分类号 ：
G05D1/08
IPC分类号 ：
G05D1/08 G05D1/10
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/08
姿态的控制，即摇摆、俯仰角或偏航角的控制
法律状态
2022-04-12 ：
授权
2022-03-15 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/08
申请日 : 20220121
申请日 : 20220121
2022-02-25 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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