本发明公开一种清洁组件和清洁机器人，涉及清洁设备技术领域。本发明所述的清洁组件，包括安装座、清洁件、传动轴、第一驱动机构和第二驱动机构。第一驱动机构和第二驱动机构设置于安装座，第一驱动机构与传动轴滑动配合，且第一驱动机构与传动轴在传动轴的周向转动限位配合。第二驱动机构与传动轴转动相连，且第二驱动机构可驱动传动轴相对第一驱动机构滑动。清洁件与传动轴相连，且清洁件可随传动轴运动。该方案能解决清洁组件不能够兼顾旋转清洁和升降避障的问题。