本申请提供一种机器人末端路径轮廓误差控制方法，机器人包括：末端执行机构和用于控制末端执行机构的控制模块，控制模块内设有伺服控制单元，伺服控制单元的输入端接收启动信号并输出控制信号至末端执行机构，以驱动末端执行机构运动；控制模块内还包括与伺服控制单元相连的外部运算模块，控制方法包括如下步骤：S10获取初始信号；S20将初始信号输入部运算模块，得到末端执行机构的预设轨迹；S30构建等效预测模型；S40将预设轨迹输入等效预测模型，得到等效预测轨迹；S50求解预设轨迹与等效预测轨迹的差值，得到预设跟随误差轨迹；S60叠加预设轨迹和预设跟随误差轨迹，得到第一轨迹；S70将第一轨迹作为启动信号，输入至伺服控制单元的输入端。