本发明涉及用于测试高级驾驶辅助功能的方法、系统、计算机存储介质及计算机设备。按照本发明的一个方面提出一种用于测试高级驾驶辅助功能的方法，所述高级驾驶辅助功能包括警示类功能和控制类功能，所述方法包括下列步骤：通过第一测试通道测试所述警示类功能，并且响应于所述警示类功能在第一测试模式和第二测试模式中通过测试而将所述警示类功能释放到第三测试模式；以及通过第二测试通道测试所述控制类功能，并且响应于所述控制类功能在第一测试模式中通过测试而进入第二测试模式的同时，将所述控制类功能推送到所述第一测试通道中的所述第三测试模式以与所述释放的警示类功能同时测试。