本发明涉及起重机技术领域，提供一种起重机及其起臂方法，其中起重机包括：底座、拆装支腿和正扳起支腿，底座上设有支腿接口，支腿接口与拆装支腿和正扳起支腿均适配可拆卸连接，正扳起支腿用于起重机的正向起臂，且在起重机正向起臂时，正扳起支腿沿起重机的行走方向连接于支腿接口并位于起重机的起臂侧；正扳起支腿和底座的侧面之间设有角度监测系统，角度监测系统用于对正扳起支腿的设置角度进行监测。本发明设置正扳起支腿，可提高起重机的起臂稳定性以及抗倾翻能力，实现正向起臂工作，在山地风电等侧向起臂不适用的环境下，可通过该正向起臂方式工作，提高了起重机的适用性，在空间限制、长臂架的情况下，可以完成正向起臂。