本发明涉及控驱一体领域，公开了一种ADRC扩张观测器参数快速收敛的实时优化方法，包括S1‑S6的步骤，通过将机器人所有时刻的运行误差值均放入状态观测误差实时预测模块，并通过参数优化模块迭代得到下一次的扩张观测器参数预期值，由于每次迭代收敛优化中，尽可能的采用了更多的误差值，从而以较少的迭代优化次数，得到所需要的扩张观测器参数值，得到所需的期望值，大大减小了所需的迭代优化次数，节省了机器人的优化时间，加快在实际工程应用中参数优化收敛的速度。