本发明公开了一种基于球形麦克风阵列的低频波束形成声源定位方法，包括：采用标准球面坐标系，描述球型麦克风阵列中各阵元的空间位置，建立声场模型；对所述时域声音信号进行加窗处理，然后对其做傅里叶变换，得到频域声音信号；对所述频域信号进行球谐波分解，得到位置信息与频率信息解耦的球谐域声音信号；对所述球谐域声音信号，进行声场重构，预测大半径同心球面声压，构造虚拟半径下的预测声场；对所述预测声场，运用波束形成算法，提取峰值点对应的方位角和俯仰角，即为声源的方位。该方法在不增加设备数量和体积的情况下，利用小型球形麦克风阵列实现了声源定位，提高了延时求和波束形成算法的低频分辨率，并且降低了计算复杂程度。