本发明公开了一种以轮椅为平台的四肢康复训练外骨骼机器人，包括底座；该新型形成以轮椅为平台的可以四肢独立或同时训练的多功能外骨骼康复机器人，与当今国内外的外骨骼机器人比较；使用者可在家里或病房通过滑动或传动式椅面轻易上、下机进行康复训练，解决了多数此类病人因行动不便而不能及时康复训练的难题，并可大大减少护工或康复师的工作量；多功能，即可一机多用，解决了当今外骨骼机器人不能同时进行上、下肢多项康复训练的难题，因而可以大大节省训练时间，提高训练效率；釆用少数动力源与多关节灵巧联动的设计方案，既可增加上下肢的运动模式及活动度、又可大大降低机器人成本。