本发明涉及一种具备穿戴顺应性的平面被动上肢外骨骼机构，包括基础、滑动平台、上臂重力平衡组件、前臂重力平衡组件、上臂护具和前臂护具。所述滑动平台可相对基础滑动；上臂重力平衡组件上端与滑动平台固定连接，下端与上臂护具固定连接，上臂护具与上臂固定连接；前臂重力平衡组件上端与滑动平台固定连接，下端与前臂护具滑动连接，前臂护具与上臂固定连接。与现有技术相比，本发明中上肢外骨骼不需要人机关节对齐，利用弹簧及附属机构被动地实现了人机系统的完全重力平衡，同时将较重的部分设置在基础附近，从而实现良好的穿戴顺应性。