本实用新型适用于外骨骼技术领域，提供了一种可穿戴式上肢辅助外骨骼，包括背部支撑结构，所述背部支撑结构的外侧壁上安装有背箱，所述背部支撑结构远离与所述背箱的一侧连接有肩肘关节内外旋关节，所述肩肘关节内外旋关节上连接有大臂组件，所述大臂组件远离与所述肩肘关节内外旋关节连接的一端连接有小臂组件，所述小臂组件的末端连接有抓手；通过在背部支撑结构上安装背箱，使用者可将电源，控制器，各个关节的驱动系统等放入背箱中，而通过多个通孔，可保证鲍登线进出和相关电源线的进出，以达到控制整体外骨骼的运动，从而通过上述组件，既便于储存驱动系统，又不便于连接线路。