本发明涉及信号处理领域，具体涉及一种用于安排过渡过程的变参数跟踪微分器，该变参数跟踪微分器考虑系统反馈信号响应的速度和加速度存在物理边界的物理系统，将快速因子r设计为时变函数，并且该函数中的参数取值与系统反馈信号的最大速度和系统反馈信号的最大加速度进行关联；将所安排出的过渡过程与物理系统的反馈能力进行匹配，在跟踪微分器的第二个输出上加入速度饱和设计,以保证所设计出来的跟踪微分器给出的过渡过程能够真正起到过渡桥梁的作用，充分考虑了系统反馈信号的最大跟踪能力，弥补了线性跟踪微分器在安排过渡过程中的不足，并且计算简便，算法复杂性低，利于在工程应用中实现。