本发明公开了基于多帧语义点云拼接的鸟瞰图语义分割标签生成方法，1）在车辆上配置六个摄像头和激光雷达；2)利用标定板标定出每个摄像头的内参和相对于车身的外参，标定出激光雷达相对于车身的外参；3）同步同一个时刻的摄像头和激光雷达采集的数据；4）对同一个时刻摄像头采集的6张原图和激光雷达的点云图进行联合标注；5）将标注后的点云图转换到各个摄像头平面，并且利用图像的语义信息，给点云进行染色；6）将连续的多帧语义点云，拼接到以其中某一帧为基准的统一车身坐标系下，并且投影到BEV画布上。本发明，利用图像语义信息和点云信息，生成语义点云进行拼接，最后投影到鸟瞰图画布中自动生成，降低了数据标签的成本。