本申请涉及医疗技术领域，特别是涉及一种碰撞检测方法、系统、计算机设备和存储介质。一种碰撞检测方法包括：获取待处理目标对象的对象实时位置；将所述待处理目标对象的虚拟对象模型与所述待处理目标对象的对象实时位置进行配准，以确定所述虚拟对象模型在所述待处理目标对象所在的目标坐标系中的目标位置；获取目标器械的器械实时位置；根据所述目标位置和所述器械实时位置判断所述目标器械是否会发生碰撞。本申请有效提高手术安全性和可靠性，不需要额外的传感器，降低了生产、设计和使用成本，相对于传统非接触式方法提升了机器人的操作空间，提升了与医生一起协作的效率。