机器人碰撞检测方法、装置、电子设备及存储介质
实质审查的生效
摘要
本发明实施例涉及机器人领域，公开了一种机器人碰撞检测方法、装置、电子设备及存储介质。通过采集机器人各关节的运动学参数和测量扭矩；将所述运动学参数输入至预先训练的深度网络模型，得到所述各关节的预测扭矩；根据所述各关节的所述测量扭矩与所述预测扭矩之间的差值，判断所述机器人是否发生碰撞。本方案通过采用深度学习模型做碰撞检测，避免了利用力学模型进行碰撞检测所带来的诸多缺陷。
基本信息
专利标题 ：
机器人碰撞检测方法、装置、电子设备及存储介质
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114310895A
申请号 ：
CN202111674606.X
公开（公告）日 ：
2022-04-12
申请日 ：
2021-12-31
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
冯长柱
申请人 ：
达闼科技（北京）有限公司
申请人地址 ：
北京市房山区弘安路85号院2号楼4层449室
代理机构 ：
北京智晨知识产权代理有限公司
代理人 ：
张婧
优先权 ：
CN202111674606.X
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-04-29 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20211231
申请日 : 20211231
2022-04-12 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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