一种机器人碰撞检测阈值更新方法、装置与存储介质
公开
摘要
本发明涉及机器人技术领域，具体为一种机器人碰撞检测阈值更新方法、装置与存储介质，方法包括：通过指令或人机交互界面的方式发送是否进行阀值更新指令；阀值更新时，通过控制器获取一系列连续控制周期内的各个关节力矩误差和实际运动状态参数s，并根据关节力矩误差情况及运动状态参数s，建立误差的上下边界的包络线拟合模型E；通过指令或人机交互界面的方式发送是否停止阀值更新指令；通过指令或人机交互界面的方式发送是否开启碰撞检测指令。本发明克服了动力学模型中参数时变性以及运动和负载条件变化等带来的动力学模型预测力矩的精度下降，预测误差边界变化等问题。
基本信息
专利标题 ：
一种机器人碰撞检测阈值更新方法、装置与存储介质
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114589694A
申请号 ：
CN202210210625.5
公开（公告）日 ：
2022-06-07
申请日 ：
2022-03-03
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
毛大超储昭琦党进肖永强游玮
申请人 ：
埃夫特智能装备股份有限公司
申请人地址 ：
安徽省芜湖市中国（安徽）自由贸易试验区芜湖片区万春东路96号
代理机构 ：
北京汇信合知识产权代理有限公司
代理人 ：
王帅
优先权 ：
CN202210210625.5
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-06-07 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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