本发明公开了一种机器人及其碰撞检测装置和方法，属于机器人碰撞检测技术领域。所述碰撞检测装置包括：信息采集模块，用于采集机器人周围真实场景中的物体及人的三维点云信息；轨迹规划模块，用于规划机器人末端执行器的运动轨迹；位置获取模块，用于获取机器人各关节的位姿；三维建图模块，用于构建机器人及其周围真实场景、人的三维点云地图等；碰撞检测模块，用于在更新的三维点云地图中检测机器人末端执行器与周围真实场景中的物体及人是否发生碰撞，并输送出检测结果。本发明发明可以减少在进行碰撞检测时，机器人继续运动所带来的误差和延时，同时还减少了进行碰撞检测的数据量，提高检测速度。