本申请涉及一种边缘碰撞检测方法、装置、设备和介质。该方法包括：根据飞行物的中轴线的方向向量获取飞行物在目标坐标系下的空间位置；基于螺旋桨的离散化三维模型，确定螺旋桨表面各扫描数据点在目标坐标系下的空间位置；根据运动方程、各数据扫描点在目标坐标系下的空间位置以及飞行物的结构参数，确定螺旋桨与飞行物是否发生碰撞，结构参数至少包括飞行物的内接球半径和外接球半径。能够根据飞行物的不同类型，有针对性的精确判断飞行物与螺旋桨的碰撞情况。从而实现了飞行物与螺旋桨边缘碰撞的精确检测。