智能化农业果实采摘识别与定位方法、系统及装置

实质审查的生效

摘要

本发明公开一种智能化农业果实采摘识别与定位方法、系统及装置，方法包括以下步骤：对获取到的原始RGB图像进行光照归一化处理；将归一化图像输入预设目标检测模型中进行目标检测，得到每个待识别物体在RGB图像中目标检测框及置信度；将所有置信度按照从大到小进行排序，选择前N个置信度高对应的目标检测框；计算N个目标检测框的中心像素坐标；将中心像素坐标映射到原始深度图像中，得到原始深度图像中待识别物体相对于深度相机的坐标位置。本发明根据RGB图像智能识别出各个待识别物体所在像素坐标信息，并根据深度信息得到所对应的真实世界中的坐标信息，有利于后续采摘机器人进行采摘操作；具有较好的抗光照干扰能力、抗遮挡能力及精度高的优势。

基本信息

专利标题：

智能化农业果实采摘识别与定位方法、系统及装置

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN114431005A

申请号：

CN202210129863.3

公开（公告）日：

2022-05-06

申请日：

2022-02-11

授权号：

暂无

授权日：

暂无

发明人：

孔令瑜蒲奕王盛

申请人：

苏州书农科技有限公司

申请人地址：

江苏省苏州市常熟市义虞路2号1幢

代理机构：

杭州五洲普华专利代理事务所(特殊普通合伙)

代理人：

徐晶晶

优先权：

CN202210129863.3

主分类号：

A01D46/30

IPC分类号：

A01D46/30

IPC结构图谱

A部——人类生活必需

A01

农业；林业；畜牧业；狩猎；诱捕；捕鱼

A01D

收获；割草

A01D46/00

水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的采摘；振摇树木或灌木的装置

A01D46/30

用于分别采摘作物的自动装置

法律状态

2022-05-24 ：

实质审查的生效

IPC(主分类) : A01D 46/30
申请日 : 20220211

2022-05-06 ：

公开

注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。

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