本申请实施例公开了一种室内重定位方法、装置、设备及存储介质，应用于智能设备；所述方法包括：构建目标空间对应的初始化探索地图；目标空间内包括多个区域，各区域之间存在障碍物相隔；控制智能设备在目标空间内的目标区域移动，并在智能设备的移动过程中，采集目标区域的目标点云数据；根据目标点云数据更新初始化探索地图，以生成目标区域对应的局部探索地图；将局部探索地图和目标空间对应的空间地图进行匹配，根据匹配结果确定智能设备在目标空间内的位姿信息。该方案可避免环境发生变化时底图(即空间地图)不准确的情况，从而提高重定位的准确度；并且，智能设备重定位时无需再进行空间全局的搜索，从而提高了智能设备重定位的效率。