本发明属于仿生飞行器设计技术领域，具体涉及一种以电热型复合碳纳米管纤维人工肌肉为动力源的仿生飞行器。所述仿生飞行器包括机身、侧翼和尾翼，动力源采用电热型复合碳纳米管纤维人工肌肉，该人工肌肉在所述机身的侧开口处连接侧翼与机身。当对该人工肌肉施加方波电压，人工肌肉即会发生收缩并带动翅膀扑动；所述尾翼的动力源采用与侧翼处同样的碳纳米管复合纤维人工肌肉，用来带动尾翼扑动辅助保持机身平衡。本发明创新性地提出用电热型复合碳纳米管纤维人工肌肉代替传统的动力源，这不仅大大地减轻了整个仿生飞行器的重量，还使驱动变得更为直接、结构更为紧凑，利于仿生飞行器的微型化。而且不会产生噪音，利于执行各种侦察任务。