本实用新型公开了一种仿生飞行器，仿生飞行器包括：机身，机身具有容腔，机身上设有与容腔连通的第一开口和第二开口；机翼，机翼设在机身的两侧；尾翼，尾翼设在机身的两侧，两侧的尾翼分别位于两侧的机翼的后方，两侧尾翼的前端连接至第二开口，且两侧尾翼在向上方向上距离逐渐增加；机翼驱动机构，机翼驱动机构设在容腔内，机翼驱动机构部分伸出第一开口且与两侧的机翼相连，用于带动两侧的机翼上下往复扑动；尾翼驱动机构，尾翼驱动机构设在机身内，尾翼驱动机构与两侧的尾翼相连，用于带动两侧的尾翼相对机身摆动。本实用新型仿生飞行器飞行速度快，有效载荷大，能够在各种场景下发挥侦察、救险和其他各种作用。