本发明公开了飞行器技术领域的一种仿生鸟飞行器，包括骨架，所述骨架的前端固定连接有驱动机构安装架，所述驱动机构安装架上安装有双翅扑动机构和翅翼机构；所述驱动机构安装架包括固定连接在骨架上的架体，本方案中通过双翅扑动机构采用对称式的双曲柄双摇杆机构，使得两组翅翼机构的左右扑动同步，使得本装置可以更好的飞行，并且双翅扑动机构的自由度为，使得双翅扑动机构的负载较低；通过尾部变向机构的设置具有两个自由度，即左尾翼和右尾翼可以分别独立的进行上下摆动，当左、右尾翼同时上下摆动时气动焦点后移，可以控制样机的俯仰动作；当左、右尾翼分别做上下摆动时气动焦点偏移，则可以控制样机的偏航动作。