本发明提供一种悬臂轴对接控制方法及装置。所述方法包括：在当前坐标系下获取悬臂轴与机台对接轴的当前位置偏差和角度偏差，根据角度偏差获取悬臂轴对应方向的俯仰量，再结合预先标定的对应方向俯仰的单位角度所对应的单位距离，分别确定悬臂轴对应方向的修正量，根据当前位置偏差获取的对应方向的位移量，分别与对应方向的修正量和纵向修正求和后得到对应方向的调整量，根据调整量调整悬臂轴的位置，根据俯仰量调节悬臂轴的俯仰角度。整个方法，将悬臂轴的俯仰角度与距离提前标定，对接时检测到相对位置后直接调用提前标定的数据，对计算出的位移量进行修正后得到最终调整量，从而实现一次调整到位，避免出现反复多次调节，调节过程较为简单。