一种基于视觉和毫米波雷达的融合深度估计方法
公开
摘要
本发明公开了一种基于视觉和毫米波雷达的融合深度估计方法，属于计算机视觉技术领域。本发明包括两阶段的网络，第一阶段以图像和由毫米波雷达数据得到的稀疏深度图为输入，预测稠密的粗糙深度图，考虑到毫米波雷达数据的特性，采用稀疏前置映射模块提取其特征并完成数据之间的映射；第二阶段以粗糙深度图为输入，采用更为精简的网络结构，同时在该阶段中融合前一阶段特征，旨在预测细节更加完善的深度图；同时，本发明还以nuScenes数据集为基础，构建了一个新的深度数据集。本发明在单目图像中引入毫米波雷达的测量值作为先验知识，旨在利用毫米波雷达补充视觉信息，尤其是在夜晚、雨天等视觉特征退化严重的场景，从而提升深度估计结果的准确性。
基本信息
专利标题 ：
一种基于视觉和毫米波雷达的融合深度估计方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114627351A
申请号 ：
CN202210149240.2
公开（公告）日 ：
2022-06-14
申请日 ：
2022-02-18
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
李曙光郑珂李振旭赵洋程洪
申请人 ：
电子科技大学
申请人地址 ：
四川省成都市高新区（西区）西源大道2006号
代理机构 ：
电子科技大学专利中心
代理人 ：
邓黎
优先权 ：
CN202210149240.2
主分类号 ：
G06V10/80
IPC分类号 ：
G06V10/80 G06V10/82 G06K9/62 G06N3/04 G06N3/08 G06T5/20 G06T9/00 G01S13/89
法律状态
2022-06-14 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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