本发明公开了一种拣货方法、控制器、系统及存储介质，属于仓储拣货领域。拣货方法包括下发第一拣货任务信息至工作站，基于第一拣货任务信息，确定出至少一个第一目标货架；控制至少一个无人搬运车对至少一个第一目标货架进行搬运，并控制无人搬运车反馈正在搬运的待到站的第一目标货架；基于至少一个待到站的第一目标货架的商品信息，确定出至少一个简单订单，并下发简单订单至所述工作站，以使工作站基于待到站的第一目标货架执行简单订单的拣货操作以及执行第一拣货任务信息的拣货操作。本发明避免了需要对同一个货架进行拣货的简单订单分配到多个工作站，提高了简单订单的处理效率。