本发明涉及交通运输高端装备制造技术领域，特别涉及一种公路列车挂车辅助支撑系统。包括横向支撑主臂、横向支撑副臂，主支撑立臂、副支撑立臂、地脚与升降装置；所述横向支撑主臂、横向支撑副臂水平设置，横向支撑副臂与横向支撑主臂滑动伸缩连接，两个横向支撑副臂安装在横向支撑主臂两端；主支撑立臂竖向设置，主支撑立臂铰接在横向支撑副臂端部，副支撑立臂与主支撑立臂滑动伸缩连接，通过升降装置带动副支撑立臂上下升降；副支撑立臂安装在地脚上。能够方便、快捷、稳固的支撑公路列车挂车，进而实现快速挂钩、脱钩，便于进行甩挂、停靠、重组。