本发明涉及机器人技术领域，提供一种用于绳驱动蛇形机械臂的驱动装置，包括驱动组件、传动组件和支撑组件；驱动组件包括驱动电机、驱动齿轮，传动组件包括传动齿条Ⅰ、传动齿条Ⅱ、传动绳Ⅰ、传动绳Ⅱ，支撑组件包括安装板、滚珠轴承，当驱动电机带动驱动齿轮旋转时，能够实现传动齿条Ⅰ带动传动绳Ⅰ、传动齿条Ⅱ带动传动绳Ⅱ做方向相反、位移量相等的运动。该发明能够实现一个驱动电机同时控制两根传动绳，节约空间，减少驱动电机的数量，进而减少能量消耗。