本发明属于自动控制的技术领域，公开了一种用于移动型蛇形机械臂的平面轨迹跟踪方法，包括在目标点和末端关节点的初始位置点之间设置多个子目标点；将末端关节点移至第一个子目标点，从末端关节点至始端关节点依次迭代计算每个关节点所需移动到的位置点，根据始端关节点对应位置点得到基座所需移动到的位置点，将其移动并固定，判断始端关节点与相邻关节点之间的角度是否满足角度约束，若是，将始端关节点移至下一个子目标点；否则，将与之相邻的关节点移至角度约束范围内，从始端关节点至末端关节点重新依次迭代计算每个关节点所需移动到的位置点，将末端关节点移至下一个子目标点；重复上述步骤，完成末端关节点到所有子目标点和目标点的移动。