本公开实施例中提供深度测量方法、双目立体视觉系统、装置及存储介质，基于原始图像对分别执行第一优化处理和第二优化处理以得到第一优化图像对和第二优化图像对；其中，第一优化处理和第二优化处理为用于缩减被处理图像在图像水平方向上像素的不同图像处理方式；基于第一优化图像对执行立体匹配并计算得到第一深度图；以及，基于第二优化图像对执行立体匹配并计算得到第二深度图像；基于深度测量质量结果对第一深度图像和第二深度图像进行合成以得到目标深度图像。通过对双目立体系统摄取的原始图像对采用减少缩减视差的多路优化处理后立体匹配得到深度图像并合成，降低视差影响以提升立体匹配成功率，提升探测能力。