本发明公开了一种跟随式冗余驻车制动方法、系统及车辆，包括EPB开关、第一ECU、第二ECU、第一驻车卡钳和第二驻车卡钳，所述第一ECU、第二ECU分别与EPB开关连接，所述第一驻车卡钳与第一ECU连接，所述第二驻车卡钳与第二ECU连接，第一ECU与第二ECU连接；所述第一ECU根据EPB开关发出的驻车/解除驻车请求控制第一驻车卡钳动作，所述第二ECU对第一驻车卡钳的控制电压/电流进行测量，并以测量值作为控制目标控制第二驻车卡钳跟随动作。本发明能够保证在电源未失效的前提下两个驻车卡钳不会同时失去控制,且能够实现卡钳峰值电流/电压的错峰。