一种四旋翼无人机快速碰撞检测与恢复方法
公开
摘要
本发明涉及一种四旋翼无人机快速碰撞检测与恢复方法，首先，使用非线性干扰观测器对碰撞产生的外力和力矩进行检测；其次，将检测到的外力和力矩与导纳控制器结合，根据碰撞外力和力矩实时的调整无人机的位置和航向角；最后，提出使用倾斜‑旋转分离姿态控制器，将无人机姿态误差划分为水平姿态误差和航向误差，为水平姿态误差分配更高的增益，从而增强了无人机水平姿态恢复能力，以上所提出方法可实现四旋翼无人机的碰撞快速检测以及碰撞后无人机的状态恢复，可用于视觉退化，狭小空间等无人机感知避障失效场景下四旋翼无人机的安全控制。
基本信息
专利标题 ：
一种四旋翼无人机快速碰撞检测与恢复方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114625152A
申请号 ：
CN202210180324.2
公开（公告）日 ：
2022-06-14
申请日 ：
2022-02-25
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
郭雷范大东郭克信余翔贾伟
申请人 ：
北京航空航天大学杭州创新研究院
申请人地址 ：
浙江省杭州市滨江区长河街道创慧街18号
代理机构 ：
北京科迪生专利代理有限责任公司
代理人 ：
安丽
优先权 ：
CN202210180324.2
主分类号 ：
G05D1/08
IPC分类号 ：
G05D1/08 G05D1/10
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/08
姿态的控制，即摇摆、俯仰角或偏航角的控制
法律状态
2022-06-14 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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