一种机器人与环境交互时接触力的辨识方法及辨识系统，本发明涉及机器人与环境交互时接触力的辨识方法及辨识系统。本发明的目的是为了解决现有方法在获取机器人与环境交互时的接触力时易用性较差、准确性较低的问题。过程为：步骤一、构建六维力传感器和机器人末端负载之间的关系；步骤二：计算六维力传感器的零点偏置值；步骤三：估计机器人末端负载的重力；步骤四：计算机器人末端负载在六维力传感器坐标系中的质心位置；步骤五：基于步骤一至步骤四计算机器人末端与环境交互力。本发明用于自动化技术领域。