本发明中提供了一种基于差分矩阵的室内定位轨迹平滑方法、系统及设备，属于数据处理技术领域，具体包括：进行定位解算，得到定位坐标；构造一个初始矩阵并设定其维度为N,对初始矩阵所有元素赋值；对初始矩阵进行矩阵相乘和求逆运算，得到目标矩阵;通过目标矩阵与N组定位坐标的X坐标值和Y坐标值分别相乘，得到N组新的光滑坐标，将光滑坐标最后一组定位解取代光滑前的最后一组坐标，完成当前定位解下的光滑过程。去掉最新进入的定位坐标，保留其他解，构造出新的N组定位解矩阵，随后执行步骤S4，得到当前定位坐标下的光滑坐标。通过本发明的方案，将差分矩阵进行一定的相乘和求逆运算，与定位解相乘以获得光滑且稳定的定位结果。